机科股份公布“一种用于弱刚性货物搬运的多AGV应力自适应协同控制方法”专利

天眼查APP显示，近日，机科发展科技股份有限公司申请的“一种用于弱刚性货物搬运的多AGV应力自适应协同控制方法”专利公布。 摘要显示，本发明公开了一种用于弱刚性货物搬运的多AGV应力自适应协同控制方法，属于自动导引运输车协同控制技术领域，通过在实时获取AGV运行状态时也获取货物被支撑点的力和力矩数据，并且引入训练好的神经网络模型得到货物的应力集合，基于该应力集合确定应力安全指标，并将决策与规划层的优化目标函数嵌入包括应力安全指标的应力安全项，得到考虑应力的规划路径，然后进行后续的轨迹优化与闭环控制执行步骤。该方法确立了“通过外部反力间接感知内部应力”的技术路线，实现对货物内部力学状态的无损感知，并将该感知结果应用于协同控制的决策与规划层面，从而生成本质低应力的轨迹，以使得到的最终控制结果更为安全，确保搬运过程中货物的力学安全。