石化机械等公布“一种基于视觉识别的连续管井口自动对中作业控制方法”专利

天眼查APP显示，近日，中石化四机石油机械有限公司,中石化石油机械股份有限公司申请的“一种基于视觉识别的连续管井口自动对中作业控制方法”专利公布。 摘要显示，本发明公开了一种基于视觉识别的连续管井口自动对中作业控制方法，以井口顶部中心为原点建立三维坐标系，在油管滚筒、注入头的固定架、注入头导向架上分别设置监测点，对应注入头导向架处连续管的三维位置状态，通过多个照相机视觉识别连续管的空间姿态，拟合在三维坐标系上确定连续管的监测段中轴线的方向及坐标，以连续管的监测段的中轴线与井口的中轴线对齐，调整作业机上的设备结构，分别形成连续管稳定状态下的空间作业复位位置，作为基础快速调整各驱动设备到对应位置，提高注入头与连续管的对中效率，在连续管作业过程中，根据连续管的波动规律启动导向架的动力机构，对连续管进行限位，抑制波动，实现连续管对中的动态调节。