本篇报告解决了以下核心问题：1）梳理了人形机器人关节模组的部分本体和厂商方案，进行现有方案的供/需比对。关节模组是人形本体的核心硬件，目前主要分为旋转和直线两个大类，适配不同的部位和功能，在两个类别中又有许多可选方案。2）重点介绍了旋转执行器中的减速器方案、加工工艺及部分厂商布局，并介绍了精冲工艺在减速器核心零部件中的制备应用和微型减速器零部件的制备；3）梳理了直线执行器的加工工艺、参数和设备及竞争格局等。　　1、旋转：多种减速器方案满足人形本体功能需求精密行星减速器：适配大负载、冲击性强的本体，工艺较为成熟；加工工艺及设备方面，工艺较为成熟，可更新为高精度数控机床方案；摆线针轮减速器：一级行星+一级摆线针轮结构，灵活调整实现不同部位对应需求；新型号设计和迭代有加速的趋势，部分厂商有针对性开发的轻量化工艺；　　谐波减速器：高精度轻量减速器，可用于人形上肢等位置；加工工艺创新：介绍了精冲工艺在减速器核心零部件中的制备应用和微型减速器零部件的制备；2、直线：电机+线性零部件，推/拉如何实现机器人的运动+负载？　　梳理了丝杠的应用方案，我们认为：由于目前存在加工难度，灵巧手用微型减速器以丝杆或滚珠丝杠为主，较大尺寸的执行器有滚柱丝杠的方案；　　介绍了滚珠丝杠、滚柱丝杠的加工工艺、参数，其中，滚珠丝杠工艺较为成熟，加工工艺难度在螺母内滚道加工，特别是大导程螺母中的砂轮干涉；滚柱丝杠分为标准式、反向式等，加工工艺有磨削和以车代磨等；梳理了部分机床设备厂商的布局。　　我们认为人形机器人目前处于技术突破、商业化落地初期，后续有望迎来量产空间，维持人形机器人行业“推荐”评级。建议关注：1）减速器厂商中大力德、绿的谐波、丰立智能、科达利等；2）丝杠：恒立液压等；3）灵巧手供应商兆威机电、电子皮肤供应商汉威科技等。　　风险提示：人形机器人行业进展不及预期风险；中美贸易摩擦超预期风险；人型机器人未来大规模商业化可能涉及法律监管方面的风险；重点关注公司业绩不及预期风险；研究报告中使用的公开资料可能存在信息滞后或更新不及时的风险。 【免责声明】本文仅代表第三方观点，不代表和讯网立场。投资者据此操作，风险请自担。 （：贺